La Tour de l'Horloge est une ancienne tour fortifiée devenue tour de l'horloge.
Construite au Moyen Âge (12ème siècle), elle est l'un des rares vestiges des fortifications du château de la Ville Haute. Avec ses deux cadrans donnant l'heure, elle est devenue l'un des emblèmes de la ville.
À sa construction au Moyen Âge, la tour est circulaire et avant-gardiste pour l'époque. Ses meurtrières et ses embrasures permettent de surveiller la campagne environnante et d’envoyer des projectiles à l’ennemi. Elle est alors l'une des six tours de l'enceinte du château-fort de la Ville Haute.
En 1381, le duc de Bar Robert I y installe une horloge orientée vers les habitants du château. La tour prend alors de l'importance dans la vie des barisiens, les prévenant des attaques ennemies, sonnant le couvre-feu, ou accompagnant les cérémonies et événements. Elle permet également, grâce à un code connu des habitants, d'indiquer la localisation du feu dans la ville en cas d'incendie.
La partie supérieure de la tour est modifiée plusieurs fois à la suite des incendies de 1500 et 1639. À cause de sa position élevée, elle est frappée par la foudre à plusieurs reprises, et à chaque fois voit ses cloches fondre.
En 1608, Jean Vincent, président de la Chambre des comptes du Barrois, installe un second cadran orienté vers la Ville Basse. En 1752, un troisième cadran est installé pour les habitants de la Ville Haute.
En 1670, le roi de France Louis XIV ordonne le démantèlement des fortifications du château et de la ville. La Tour de l'Horloge est l'un des rares édifices à être épargnés, grâce à l'utilité de son cadran, mais se retrouve quand même éventrée. Elle perd alors son aspect circulaire ainsi que son cadran orienté vers le château.
La toiture est de nouveau restaurée après un sinistre survenu en 1940.
La Tour de l'Horloge et le reste des remparts situés au-dessous de cette tour sont classés monuments historiques le 10 septembre 1941.
En 1994, le cadran orienté vers la ville basse est restauré selon la facture d’origine.

L'église Saint-Etienne de style gothique flamboyant nuancé de quelques détails Renaissance, renferme un riche mobilier et plusieurs oeuvres d’art dont deux pièces du sculpteur Ligier Richier : le Transi, chef d’oeuvre majeur de la sculpture de la Renaissance et le Christ et les deux larrons.

Au cœur du village se trouve le Château Claudot. Édifié à la fin du 16ème siècle, presque à l'emplacement du château médiéval disparu.
Celui-ci échappe aux destructions en 1944. Les 29 et 30 août de cette année, le village étant mis à sac par les troupes nazies, détruisant les trois-quarts des habitations et faisant six victimes civiles.

L'origine du nom de cette commune reste un mystère.
Dans les années 1880, une voie ferrée à voie métrique désenclave la vallée de la Saulx et permet ainsi de relier le réseau des grandes lignes. La commune comptait alors une limonaderie, deux filatures, un atelier de tissage ainsi qu'une fabrique de broches.
Robert Espagne fait partie des villages martyrs de la vallée de la Saulx suite aux exactions des troupes nazies le 29 août 1944.

Robert Espagne est connu dans le monde de la spéléologie pour la qualité de ces sites de pratiques, notamment le Rupt du Puit.

La localité est attestée sous les formes monasterium Rivi ad Nonas en 1136, Rus les Dames en 1371.

Un magnifique pont enjambe la Saulx, celui-ci est classé aux monuments historiques.
Il fut construit en 1557.

Un personnage célèbre a vécu ici : Louis Best, « l’As des As de l’infanterie française ». Il est né dans la vallée de la Saulx, à Rupt-aux-Nonains, le 6 juillet 1879. Il est parti le 1er août 1914 pour le 330ème régiment d’infanterie de Bar-le-Duc. Dans ce régiment se trouvait André Maginot (homme politique et ministre meusien). Louis Best a été nommé 13 fois : 5 fois à l’ordre de l’armée et 8 fois à l’ordre du régiment. Il a reçu la croix de guerre et la croix de chevalier de la légion d’honneur sur le front, pour s’être jeté sous le feu des balles ennemies pour sauver le politicien André Maginot et quelques camarades. En février 1921, à Saint-Germain-en-Laye, il a été sacré « As des As de l'infanterie française » lors d’une cérémonie en présence du Président de la République M. Millerand et du Maréchal Foch. Il avait été choisi parmi les 5 meilleurs soldats ayant reçu la légion d’honneur sur le front. Après la guerre, il a repris son métier d'agriculteur à Rupt-aux-Nonains. En décembre 1951, il a eu un accident de voiture et il est mort peu après.

Le Château de Bazincourt fut construit sur les ordres du seigneur de Méligny-le-Grand en 1534.
Celui-ci est devenu ensuite la demeure des seigneurs locaux. Il est composé d'un bâtiment rectangulaire, d'une tourelle du 16ème siècle et d'une échauguette. A l'entrée du château, on trouve une peinture murale "Le vin et le fromage sont les amis de mon cœur". La cheminée du château a été classée en 1923, la maison elle-même l'a été en 1967.
L'église Saint-Pierre-ès-Liens a fait l'objet d'une inscription aux Monuments historiques en 1968.
La Saulx est traversée ici par deux ponts, l'un du 20ème siècle, et l'autre remonte au 17ème siècle.

L’origine historique du village de Stainville remonte très probablement à la période gallo-romaine.
Selon certaines sources, l’origine du nom dériverait de l’anthroponyme germanique Sittin et du latin villa. Quelques écrits datant du 16ème siècle mentionnent le terme de Septainville dérivé du latin septem villae, les sept fermes.

Château de Choiseul
De l’ancien régime, subsiste le château de Choiseul, propriété de l’ancienne et illustre maison de Stainville, connue déjà au 13ème siècle et dont les armes sont d’or à la croix ancrée de gueules.

La statue de Napoléon
L’historien meusien Bunnabelle précise que l’Empereur est passé au moins deux fois à Stainville : le 26 février 1805 après la bataille d’Austerlitz et le 27 octobre 1809 après la bataille de Wagram. Il a certainement traversé la localité fin janvier 1814 lors de la campagne de France. C‘est en 1842, alors que le souvenir de l’épopée napoléonienne est resté très vif, que les membres du conseil municipal présidé par le maire Marcel Charoy, décident : « de construire un bâtiment pour la pompe à incendie installée sur le puits » et dont « le dôme sera surmonté d’une statue en pied de 1,60m de hauteur représentant Napoléon en attitude d’observation tenant dans sa main droite une longue-vue ». « Un aigle impérial aux ailes déployées accompagnera chacun des angles. Dans les quatre parties seront sculptés en relief, les noms des quatre glorieuses batailles qui ont eu lieu sous l’empire : Marengo, Austerlitz, Wagram, et Moskova. ».

Un village reconstruit
Le 14 juin 1940, les troupes allemandes venant de Bar-le-Duc par la vallée se heurtèrent à une forte résistance des troupes coloniales organisées en défense dans le village, et celui-ci fut presque entièrement détruit par les bombes allemandes. Seuls, le Château de Choiseul, l’église Saint-Matthieu et les quartiers dits du Pierge et des bords de Saulx ont échappés à la destruction. Le village reconstruit à l’issue de la guerre entre 1950 et 1952, fut définitivement achevé en 1959.

L'âge de ce tilleul creux est estimé à 300 voir 400 ans. Selon la tradition locale il aurait été planté sous Henri IV. Cette hypothèse semble probable puisque Sully a alors offert des arbres aux villes demeurées fidèles au roi lors de sa lutte contre les ligueurs catholiques pour la reconquête du royaume et du trône de France.